本安防爆型绝*值编码器 MODBUS RTU协议说明书(4.0版) ★在使用编码器前,请完整阅读下面的说明,正确使用! 防爆标志:Ex ia IIB T4 Ga / Ex iaD 20 T130℃ 机械参数 电气参数 蕞大转速 6000转/分 工作电压 10-30Vdc (5Vdc可定制) 主轴负载 轴向40N,径向100N 消耗电流 < 50mA (24Vdc)空载 抗冲击 1000m/s²(6ms),等于100g 输出信号 MODBUS RTU标准协议 功能码04 抗振动 200m/s²(10-2000Hz),等于20g 线性分辨率 1/4096FS 允许轴向窜动 ±1.5mm 蕞大工作圈数 4096圈(256圈/64圈可选) 允许径向跳动 ±0.2mm 重复定位精度 小于2Bit 外形结构 60mm外径,实心轴,盲孔轴 工作温度 -40℃~85℃ 连接形式 6芯屏蔽电缆或航空插头 储存温度 -40℃~85℃ 接线图: 功能 Vcc GND MODBUS RTU A MODBUS RTU B 置位(可选) 设置允许 屏蔽 颜色 棕色 白色 绿色 黄色 灰色 蓝色 (粗红色) 注:1、设置允许线(蓝色)的使用 设置模式时:编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源。此时,编码器的通讯速率固定为19200bps。 非设置模式:即正常工作时,建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。 2、置位线(灰色)的使用 当置位线(灰色)触碰Vcc大于1秒钟,编码器的当前数据即变为0(编码器的置位值固定为0) 编码器置位还可以使用指令的方式(具体指令详见例程一条) 4096圈编码器的置位(清零)功能为可选项 64圈/256圈编码器没有置位(清零)功能 注:MODBUS RTU协议为标准协议,是没有符号位,所以选择带置位(即清零)功能的编码器,零以下是没有数据的,保持0不变 机械尺寸图: 夹紧同步法兰 ( 电缆输出或插头输出可选 ) Modbus通讯协议说明: 波特率:4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps. 帧格式:数据位8位,停止位1位,偶校验,无控制流 (可定制无校验,订货说明) 1:报文格式说明 命令字03H:读取参数值 主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码 从机响应:地址 命令字 字节长度 参数值 校验码 命令字04H:读取测量值 主机请求:地址 命令字 数据地址 数据长度 校验码 从机响应:地址 命令字 字节长度 数据信息 校验码 命令字10H:修改参数值 主机请求:地址 命令字 参数地址 数据长度 字节长度 参数值 校验码 从机响应:地址 命令字 参数地址 数据长度 校验码 2:主从机之间的通讯规约: 主机发送的每一帧数据应包含如下信息(16 进制) 从机地址 命令字 信息字 校验码 从机地址(1 个字节):从机设备号,主机利用从机地址来识别进行通讯的从机设备。表明由用户设置地址的从机将接收由主机发送来的信息。在一个Modbus网络中每个从机都必须有一的地址码,并且只有符合地址码的从机才能响应。 命令字(1 个字节): 主机发送的功能码,通知从机执行什么任务。 信息字(N 个字节): 包括进行两机通讯中的各种数据地址、数据长度、数据信息。 校验码(2 个字节): 用于检测数据通讯错误,采用循环冗余CRC16校验。 例程 置位指令(带置位功能的才有) 主机发送 01H 05H 00H 00H 校验码 从机回: 01H 05H 00H 00H 校验码 读取测量数据指令: 主机发送 01 04 00 01 00 02 20 0B 注:01为编码器通信地址,04H为命令字,00H 01H为数据地址,00H 02H为数据长度,20H 0BH为校验码。 从机回:01H 04H 04H 00H 00H 01H 00H FAH 14H 注:01为编码器通信地址,04H为命令字,04H为数据长度,00H 00H 01H 00H为数据,FAH 14H为校验码。 编码器参数设置请使用我公司**ZHCOD软件及使用方法:请致电我公司索取(下图) 软件使用说明:(打开串口前请先根据编码器参数配置串口通讯模式) 1、数据方向 顺时针为正转方向:面对编码器转轴顺时针旋转编码器数据增加 逆时针为正转方向:面对编码器转轴逆时针旋转编码器数据增加 2、设置工作时波特率: 设置范围:4800----115200 3、设置每圈分辨率:即为编码器转一圈编码器输出的数据 1--4096以内任意设置 4、设置编码器信号地址: 设置范围:0--127 读取当前参数: 即读取编码器在设置前的当前参数 保存当前参数: 即将当前使用要求修改的参数写入到编码器里。 导出当前参数: 即将保存的当前参数另存到电脑*的地方存储起来。以便日后再次使用的时候直接导入存储参数即可。 导入存储参数: 即将之前导出的当前参数导入到软件中,即可使用。 Modbus通讯的注意事项: 1.通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。 2.在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平, 以防止编码器由于外部干扰而突然回零。 3.在外部电磁干扰强时,RS485接线蕞好使用双屏蔽电缆。 4.多个编码器接上位机时,由于编码器返回数据没有奇偶校验,故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。 5.当系统中有电动机时,编码器电源需与其他电源隔离。 由于RS485电路是差分形式的,A+,B-都是带电压的,常时间接地或接高电平都会造成RS485电路损坏 上海自横自动化科技有限公司技术部